مهندسي كامپيوتر دانشگاه قم

بخش مکانیکی
همونطور که گفته شد این قسمت شامل  سیستم حرکتی ربات میشه. حركت روباتها با استفاده از پا، چرخ يا ريل انجام مي شود چرخها يا پاها را مي توان با موتورها، سولنوئيدها يا آلياژهاي حافظه دار (SMA) به حركت درآورد که معمولا در رباتهای ابتدایی از موتور و چرخ استفاده میشه.
- در تصاویر زیر میتونید نمونه هایی از حرکت رباتها رو با استفاده سیستمهای حرکتی متفاوت، ببینید.

موتورها
متداولترين موتور مورد استفاده در روباتها موتور DC است چراكه داراي انواع مختلفي از نظر توان، اندازه، شكل و سرعت مي باشد.
جهت: تعويض جهت چرخش موتور DC با معكوس كردن جهت جريان امكان پذير است.
سرعت: سرعت موتور به جريان و بار موتور بستگي دارد
سرعت كمتر=توان بيشتر      
سرعت بيشتر=جريان يا ولتاژ بيشتر

حالا میرسیم به اینکه هنگام انتخاب موتور باید به چه چیز هایی توجه داشت:

ولتاژ: 1.5-48 V
جريان: 50mA-2A
توان: P=VI
گشتاور (مقدار نيروي اعمالي توسط موتور):  گشتاور به مشخصه هاي الكتريكي، مشخصه هاي مكانيكي و همچنين قطر محور موتور بستگي دارد.
سرعت: 500rpm-10000rpm

- البته در بین موارد ذکر شده در بالا بیشتر به ولتاژ مورد نیاز موتور و همچنین جریان مصرفی توجه میشه چرا که :
+ ممکن است در ربات به جای منبع تغذیه خارجی از باتری استفاده بشه با توجه به محدود بودن جریان و ولتاژ باتری های موجود در بازار این موارد بیشتر مورد توجه قرار میگیره. (اینم بگم که باتری های ولتاژ و جریان بالا در بازار موجوده ولی مشکلاتی از قبیل سنگین بودن و قیمت زیادشون موجب کم طرفدار شدن اونا شده.)
+ محدود بودن جریان درایور موتورها (البته اگه در این مورد به جای درایور از رله استفاده بشه این مشکل حل میشه و در عوض اون چند مشکل اضافه میشه.)

کاربرد چرخدنده ها در ربات:

- افزایش قدرت
با استفاده از چرخ دنده هاي بزرگتر مي توان سرعت را كمتر و قدرت را بيشتر كرد.  D/d=v/V